可能被重新定义的“自行车”

2021年6月，B站科技区UP主稚晖君发布了一条“自行车”视频，这条长约11分钟的视频在短短几天的时间里就收获300万次播放量，在业内引起轰动。这条视频介绍了一台“自动驾驶自行车”的诞生过程，这台“自行车”能够在无人驾驶的情况下平稳行驶，甚至在栏杆上也可以稳稳挺立。

据悉，UP主稚晖君原名叫彭志辉，2018年毕业于电子科技大学，2020年通过“天才少年计划”加入华为。彭志辉介绍，一次雨天骑车滑倒受伤之后，自己萌生了制造自动驾驶单车的想法。“自己不能跑，凭什么叫它自行车呢?”彭志辉说。

值得一提的是，在彭志辉的创新发明之前，“自动驾驶自行车”曾经在一个广为人知的视频中出现过，那是2016年的愚人节，Google曾经推出过一个无人自行车的视频，但那个视频中的自行车是特效剪辑出来的产物。如今，“特效剪辑”经过彭志辉的天才创想变成了现实。B站董事长兼CEO陈睿评论称：彭志辉“重新定义了‘自行车’”。

众所周知，中国是自行车的王国。在20世纪七八十年代，自行车曾经是中国家庭的“三大件”之一，一度被视为家庭富裕的象征。统计数据显示，在1986年，北京有超过63%的人使用自行车作为主要出行工具;但从1990年开始，该数据在北京开始以每年2%~5%的速度下降，一度降至14%。

但从2014年开始，由于ofo、摩拜、哈等共享单车运营商的相继出现，自行车被插上互联网商业模式创新的翅膀，在日益拥挤的城市街道上被赋予解决“出行最后一公里”问题的使命。官方统计数据显示，在2017年时，我国共享单车总投放量达到2300万辆。可以说重新激活了一个日益没落的产业链。

现在，随着“自动驾驶自行车”的诞生，自行车产业链和共享单车业态很有可能在未来得到重塑。

从奢饰品到共享品

在自行车风靡中国的年代，年轻人结婚时，自行车是必备的“三大件”之一，其对家庭的意义不亚于今天的汽车。如果某家购置了上海生产的“凤凰”牌或者是“永久”牌自行车，再或者是天津生产的“飞鸽”牌自行车，附近的邻居总会去瞻仰一番。

这种情况一直持续到20世纪90年代的中后期，私家车在中国被允许开放购买。正是从此时开始，自行车开始逐渐淡出大城市中国人的日常生活。在中小城市，自行车也逐渐被摩托车及电动车所取代。

依靠生产自行车曾经风光无两的凤凰、永久、飞鸽“三大厂”，也逐渐失去昔日的荣光。A股上市公司上海凤凰(600679.SH)的财报数据显示，其全国销量的高峰出现在1994年，为551万辆，但到2010年，

其销量创下1979年以来最低纪录——161万辆。永久和飞鸽也经历了大体类似的发展历程。

这种情况在2014年得到改观，这一年，ofo率先成立，将共享单车的概念推到街头巷尾，并付诸实践。公开数据显示，2015年10月底，ofo单车的投放数量仅仅为2万辆，但2017年达到千万级别。2017年，凤凰与ofo牵手，为ofo代工共享单车。根据协议，接下来的一年内，凤凰为ofo生产不少于500万辆共享单车。尽管市场一度传出，凤凰作为ofo的代工厂，在每辆单车中仅仅能赚8元钱，但规模巨大的订单，依然能带来不菲的收益。

在此过程中，永久、飞鸽和凤凰一样，也加入ofo们的代工大潮之中。共享单车的横空出世，使得资本入场烧钱抢用户，你方唱罢我登

场。据不完全统计，2016年就有20多家共享单车企业共存。

共享单车被称为“中国新四大发明之一”。作为产品的共享单车，与20世纪八九十年代流行的自行车大不相同，首先是更加小巧，取消了后座，成为名副其实的“单车”——单人骑行的自行车，其次是更具科技感，使用了控制芯片等智能锁系统，加入了电信运营商的SIM卡与后台进行通信，还用了蓝牙、GPS等通信模块，以及电池模块等创新技术。

但不幸的是，在资本的催熟下，共享单车一度变得“一地鸡毛”。ofo们要么被收购、要么走向破产，从全国来讲只有哈笑到最后。ofo们的代工厂，也随之受到影响。其中，ofo欠了凤凰6800多万元，被告上法庭，最终达成和解，欠款分期支付给凤凰。

真正“自行”的自行车

彭志辉的创新发明给了自行车产业链新的方向。但彭志辉表示，最近自己的“自动驾驶自行车”有点火出圈了，其实就是一个业余DIY项目，而且也没有用上什么太高端的科技。“我得好好工作学习，不然只能沦落去做‘网红’了。”彭志辉说。

彭志辉自称是科技教徒和野生钢铁侠，希望自己像钢铁侠一样，有一个工作室，什么都可以造。

实际上，早在大学时，彭志辉就曾参加过全国大学生电子设计竞赛、飞思卡尔、挑战杯等多种竞赛，并多次获奖。研究生期间，其所在的团队还参加了2016年WRC世界机器人大会，比赛结束以后还幸运地被国家领导人接见。

2018年硕士研究生毕业后，彭志辉曾经就职于OPPO。而在走入工作岗位后，彭志辉也没有让自己“闲着”。2019年，彭志辉曾经花了近半年的时间，设计了一个解决个人使用智能音箱痛点的迷你语音助手小机器人Pi-co。除此之外，看到“天问一号”中国火星探测器发射成功以后，彭志辉还用螃蟹壳做一辆火星车。因为在彭志辉的想象中，外星人的外形与螃蟹最为接近。

在2020年，彭志辉通过“天才少年计划”加入华为，现在是华为上海AI研究所的一名技术研究人员。

华为云人工智能领域首席科学家田奇表示，华为所谓的“天才少年”实际上是指25到30岁之间、刚刚毕业的博士研究生，这个阶段是他们体力、智力最强、创新能力最好的时候。

在解释为什么自制“自动驾驶自行车”时，彭志辉说道：“2021年可谓是自动驾驶爆发元年，各大厂商纷纷宣布入局下注。自动驾驶也是我十分感兴趣的一个方向，同时很巧的是我本职工作又是做AI的，所以一个很有意思的想法就出来了。”

就设计理念而言，彭志辉介绍，首先得让自行车跑起来，与四轮汽车不同，自行车属于欠驱动系统，不进行控制的话，连站稳都难。为了让自行车平稳地跑起来，自己设计了一套复杂的自动控制系统。

其次，为了去掉车上的工具人，自己给车装了一套传感器组成的感知网络以及算力足够强大的芯片作为大脑。

最后，在这些硬件的基础上进行开发，实现一套感知和控制算法，也称“注入灵魂”。

除了自动驾驶之外，这辆自行车还搭载了深度相机、激光雷达等传感器，所以能够自动避障、自动跟随，甚至完成路径规划，让车子自主探索环境等。

彭志辉表示，这个项目是自己最近做的最硬核的一个，研发过程断断续续花了四个月，虽然基本只有周末有空，期间遇到非常多的困难。

彭志辉透露，这辆“自动驾驶自行车”的控制代码中，有50多个重要参数，包括控制周期、反馈矩阵、PID增益、滤波器截止频率等。只有调控到合理的数值范围内，系统才会稳定，实现自动驾驶。

据了解，清华大学曾尝试过无人自行车项目。2019年，清华大学类脑计算机中心研制出面向人工通用智能的新型类脑计算芯片——“天机芯”，而且成功在无人自行车上进行试验，登上顶级学术杂志《自然》的封面。彭志辉表示，这个项目只是受到文章启发，实现了类似的应用。

彭志辉给这辆自动驾驶自行车取名为XUAN(eXtremelyUnnaturalAuto-Navigation)，也就是“轩”的意思，“轩”在我国古代就是车子的代称。

彭志辉表示，由于开发时间有限，这次项目的改造只是实现了非常基础的自动驾驶功能。还有很多可以改进的地方，如龙头的传统结构设计得不够合理，如果换成谐波减速伺服电机驱动，那么行驶的稳定性可以大幅提升。

不过，值得注意的是，受限于整车功率，彭志辉的这辆“自动驾驶自行车”目前还无法载人。另外，这辆“自动驾驶自行车”的实现成本很高，超过1万元。

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